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AGV小车在自动化物流系统中的应用

AGV小车系统在自动化物流系统中的应用

AGV是一种无人驾驶的智能导航运输车,AGV小车系统涉及机械、电子、光学、计算机等多个领域,广泛应用于自动化物流系统中,其作用是在上位计算机的调度和管理下,指挥AGV车辆完成一系列的作业和托盘运输等,解决一系列的问题如计算机与计算机之间的通讯和调度,上位计算机和下位AGV控制器之间的通讯、命令的管理与分配、AGV与AGV之间的交通管理等,并在这一自动化过程中保持较高的作业精度和作业效率。

1.系统的工作原理

  系统作业时,计算机通过无线电通讯系统自动将任务分配给离任务作业点最近的(由路径规划中段上下车行走时间确定)AGV小车。AGV小车根据作业指令预先制定的路径自动驶向作业点进行作业,在行驶过程中AGV利用激光头、光电传感器或磁性传感器对周围反射板或轨迹进行扫描和计算来导航并修正自身的偏差,从而保证行走和定位的精度。

系统功能

调度管理

  (1)任务管理:对上位调度计算机下达的任务根据时间先后和任务优先级进行调度。

  (2)车辆管理:根据当时AGV的位置和状态,选择距目标点最近(含各路段加权值计算结果)的空闲小车执行任务。

  (3)交通管理:对管辖内的所有AGV能实时控制和管理。AGV严格遵循规划路径行驶,彼此独立行驶和作业,能相互让车。

通讯传输

(1)通过网络与上位调度计算机保持联系,接受任务调度,报告执行结果。

(2)通过无线电与各AGV保持通讯联系,指挥车辆作业。

(3)通过无线电通讯直接修改或更新每辆AGV的控制程序。

(4)具有远程网络通讯传输功能。

控制管理

  (1)检查车辆执行命令的过程。

  (2)查询车辆状态。

  (3)查询车车辆交通信息,各点、段的占用信息。

  (4)查询数据采集系统信号。

  (5)查询全局参数的数据。

  (6)解除车辆阻塞,查询各点的占用信息。

  (7)查询路径的逻辑连接(通过各点间权值检测),显示、清空、重装参数表。

  (8)检测无线电通讯状况。

  (9)查询与上位调度计算机的网络连接情况。

  (10)查询车辆中途停止信息。

模式选择

  (1)可根据生产实际需要设置多种管理模式。如集中出库、集中返库、正常工作和休息等。不同的模式具有不同的优先调度功能。

  (2)可根据生产条件和AGV特性,选择设置不同的优先级。如充电优先、时间顺序优先、距离优先、品种优先等。


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